Це стара версія документу!
Самый простой способ - поставить менеджером пакетов:
sudo apt install python3-pip
Или вот еще так:
python -m ensurepip --default-pip
pip install <package>
В голой ОС просто pip указывает на пакеты для второго Питона, а pip3 - пакеты для третьего Питона.
В виртуальной среде можно использовать просто pip, там Питон всего один.