Знання

Самый простой способ - поставить менеджером пакетов:

sudo apt install python3-pip

Или вот еще так:

python -m ensurepip --default-pip

pip install <package>

В голой ОС просто pip указывает на пакеты для второго Питона, а pip3 - пакеты для третьего Питона.

В виртуальной среде можно использовать просто pip, там Питон всего один.